步进电机-金坛市四海电机电器

常州市金坛四海电机电器厂

控制器>>>SHJSQ66步进电机控制器

SHJSQ66控制器说明书

一、系统特点

控制轴数：1轴
控制方式：定长控制，即每接收一次启动信号，电机以设定速度正向或者反向转过设定的角度
参数设定：可设定速度、位移量、加速度、电子齿轮
参数保存：各参数设定完成后自动保存记忆

二、外观说明

显示：由双排6位数码管显示，参数设置时上排显示参数名，下排显示参数数据。
按键：采用4按键方式不同状态下按键具有不同功能：

停止状态下：为设定键，为运行键，为手动键，为清零键。
设定状态下：为确认键，为退出键，为减少键，为增加键。
运行状态下：为急停键。

三、参数含义

运行长度L	: 电机每次运行的位移量，位移单位由电子齿轮DZCL决定。
运行次数N	: 电机运行的次数（每运行一次自动加1）。
设定次数COUNT	: 计数设定值，当运行次数N累计到COUNT设定值时，运行次数N自动清零，若COUNT设置为0，则运行次数一直累加。
运行速度SPEED	: 125-20000，控制器发出的脉冲频率，单位：Hz，与电机转速的换算可参看附录。
电子齿轮DZCL	: 接收一个脉冲后电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~2.0000）,电子齿轮计算可参看后面附录。
加速曲线ACC	: 0~9，步进电机启动时加速度大小的选择，设置为0时，步进电机启动时的加速度最大，设置为9时，加速度最小。对于不同负载，应选择比较合适的加速度。

四、参数设定

上电为停止状态：

上排显示长度值，显示类型为“L XXXX”，

下排显示运行次数值，显示类型为“N XXXXX”。

在停止状态下，短按 S 键后进入参数设置状态：

上排显示长度值，显示类型为“L XXXX” （数据闪烁）

下排显示运行次数值，显示类型“N XXXXX”

此时可按、键修改长度值L，修改完成，按键确认，确认后，下排最后一位数码管闪烁，
此时，按、键修改运行次数值N，修改完成，按键确认，此时系统退回到停止状态。
参数修改过程中，若放弃修改，可按键退出，长度数值L返回为修改前的数据，当前次数值N保持为当
前值不变。再次按下键，系统退出到停止状态。

在停止状态下，长按 S 键3秒以上进入内部参数设置状态：

上排显示参数名称：“COUNT ”；
下排显示参数数值：“ XXXX”；

1：COUNT运行次数修改

数码管首先显示运行次数设定值COUNT，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换到下一参数：运行速度SPEED显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若COUNT参数值不需修改，可直接短按键进入下一参数运行速度SPEED修改界面。

2：SPEED运行速度修改

数码管显示参数为SPEED运行速度时，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换到下一参数：电子齿轮DZCL显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若SPEED参数值不需修改，可直接短按键进入下一参数电子齿轮DZCL修改界面。

3：DZCL电子齿轮修改

当数码管显示参数为DZCL电子齿轮时，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换到下一参数：加速曲线ACC显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若DZCL参数值不需修改，可直接短按 S键进入下一参数电子齿轮ACC修改界面。

4：ACC加速曲线修改

当数码管显示参数为ACC加速曲线时，可按、键修改当前参数值，参数值修改后，显示参数值的最后一位数码管开始闪烁，提示参数已修改，若需要保存参数，可按键确认保存，保存后页面切换回参数运行次数COUNT显示界面。若不需要保存参数，可按键退出当前参数的修改。若ACC参数值不需修改，可直接短按键进入参数运行次数COUNT修改界面。

若参数修改完成或者不需要修改参数，可按键（此时不能有参数在修改状态，即有数码管在闪烁）退出到停止状态。

五、运行说明

正向运行：在停止状态下（没有进入参数设置状态，电机也没有运行时），按键或者接线端第8脚(正向)与第9脚（OPTO）导通时，电机进入正向运行状态，当前运行次数加1，OUT1指示灯亮，电机升速至设定的速度运行、减速、停止后，OUT1指示灯灭。

反向运行：在停止状态下（没有进入参数设置状态，电机也没有运行时），接线端第10脚（GND与第12脚（反向） 导通时，电机进入反向运行状态，当前运行次数加1，OUT1指示灯亮，电机升速至设定的速度运行、减速、停止后， OUT1指示灯灭。

反向半步运行：在停止状态下（没有进入参数设置状态，电机也没有运行时），接线端第10脚（GND与第11脚（半步）导通时，电机进入反向运行状态，位移量为设定值的一半。OUT2指示灯亮，电机升速至设定的速度运行、减速、停止后，OUT2指示灯灭。

连续运行：在停止状态下（没有进入参数设置状态，电机也没有运行时），按键后，电机进入连续运行状
态(运行方向为上一次电机运行的方向，运行速度为正常运行时的速度）,OUT1指示灯亮，电机升速至设定
的速度连续运行。电机不计算设定的位移量，一直运行。

急停：在上述四种运行状态中的任意一种时，按下面板上的键，电机立即减速进入停止状态。

六、接线说明

接线端子示意图如右图，共有14个接线端口，功能如下说明：

电源输入 ：6，7脚为AC220v电源输入端，可直接接220V市电。

1、2、3、4、5为备用继电器输出端口，使用时无需接线。


第8脚正向：	当接线端第8脚与第9脚短路时，等同于按下了面板上的 R 键，若两接线端短路前控制器处于停止状态，短路后电机进入正向运行状态。

第9脚OPTO	控制器内置的12V电源正端，此内置电源可为外接的传感器供电，同时，此+12V端也是控制器输出到驱动器的CP和DIR信号的公共阳端。
第10脚GND：	控制器内置的12V电源负端，此接线端可为外接的传感器或者开关供电。
第11脚半步：	半步信号输入端，可接传感器或者开关。接传感器时，传感器由控制器内置的 12V电源供电，即传感器的电源输入端分别接控制器的OPTO与GND端。传感器的信号输出端直接接到此半步接线端上。传感器必须选择可由12V电源供电，且输出为NPN型，低电平有效的型号。接开关时，开关选用常开型触点，其中一个触点接GND端，另一个触点直接此半步端。
第12脚反向：	运行信号输入端，可接传感器或者开关。接传感器时，传感器由控制器内置的 12V电源供电，即传感器的电源输入端分别接控制器的OPTO与GND端。传感器的信号输出端直接接到此运行接线端上。传感器必须选择可由12V电源供电，且输出为NPN型，低电平有效的型号。接开关时，开关选用常开型触点，其中一个触点接GND端，另一个触点直接此运行端。

！半步与运行输入端的接口电路可参看后面附录。

第13脚CP：	控制器的脉冲信号输出端，此脉冲信号输入到驱动器上，用以控制电机运行的速度以及角度。
第14脚DIR：	控制器的方向信号输出端，此脉冲信号输入到驱动器上，用以控制电机运行的方向。

Q66与我厂驱动器配套连接时：
一： OPTO、CP、DIR分别接步进电机驱动器（M系列）的OPTO、CP、DIR；
二： OPTO接步进电机驱动器（D系列）的CP+，DIR+，CP接驱动器的CP-，DIR接驱动器的DIR-。

附录：

一：控制器信号输入端接口电路

二：步进电机相关参数计算：

步进电机的步距角
一般两相步进电机步距角为1.8度，即在驱动器设置为 1细分的状态下，控制器每发一个脉冲到驱动器
，电机转过1.8度，这样，步进电机转过360度，一共需要200个脉冲。
驱动器的细分技术，就是将步距角分的更细，比如 2 细分状态下，步距角变为 1.8 ÷2 = 0.9度，控
制器每发一个脉冲到驱动器，电机转过0.9度，这样，步进电机转过360度，一共需要（200× 2）= 400个脉冲。
对应于4 细分状态，步距角为1.8÷4 = 0.45度，电机转一圈需要800个脉冲，其他细分依次类推，即
步距角 =1.8 ÷ 细分数（度）
步进电机的速度
步进电机的速度与控制器给到驱动器的脉冲频率相关。对应于上面描述的 2细分状态下，电机转一圈需
要 400 个脉冲，这时，如果控制器给到驱动器的脉冲频率为 400Hz，则电机的速度为：400 ÷ 400 =
1 （圈/秒），电机转过这一圈只需要1秒
如果控制器的脉冲频率为800Hz，则电机速度为 800÷400 = 2 （圈/秒）
所以，电机的速度计算公式为：
V = 脉冲频率÷（细分数× 200）（圈/秒）
电子齿轮的计算
角位移换算：
电子齿轮 =步距角（整步）÷（机械减速比 × 驱动器细分数）
此时之前的运行长度为角度单位（度）。
线位移换算：
电子齿轮 =（步距角（整步）× pD（负载轴轮直径））÷（360° ×机械减速比 × 驱动器细分数）
每转步数=细分数×200， 0.9度为2细分,每转400步;
此时之前的运行长度为长度单位(毫米或厘米等，由直径单位决定)

七、外形尺寸图