微电脑多段步进电机控制器

MC64微电脑多段步进电机控制器(MM2多段型)使用说明

MM2型多段控制器采用程序固定、数值修改的方法进行编程。其编程、操作均非常简单，能接收和控制外部信号或动作。可与步进电机驱动器、步进电机组成一个步进电机控制系统，能控制一台步进电机多段运行，可广泛应用于一维控制的各种自动化领域。

一、MM2系统特点

1、	可设定1-20段运行（不同的工作状态）
2、	具有正反手动调节功能
3、	初始速度设定，每段运行速度、长度、方向等可调
4、	5条升降速曲线选择
5、	个性化设定（即隐藏设定）
6、	双排数码显示，可显示当前的运行状态
7、	可接受外接信号控制并控制外部动作
8、	用电子齿轮进行参数换算，显示值即为实际值
9、	输入信号极性及反应速度均可调
10、	超高速单片机控制，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器

二、控制面板

三、显示及功能键说明

1、显示：
(1)、上排6位数码：	在功能设定时显示功能名称
	在运行时显示循环计数。
(2)、下排4位数码：	在功能设定时显示设定值。
	在运行时显示工作段号。
(3)、红色发光管（STOP）：	在运行、停止状态时为停止状态指示灯。
	处于设定状态时不闪烁为确认，闪烁表示数值可修改。
(4)、绿色发光管（RUN）：	在运行、停止状态时为自动运行状态指示灯。
	当红绿发光管轮流频闪时，系统循环设定有误，此时可重新进行参数设定，
	直至错误消除。

2、按键说明：
所有的功能键均为复合键，在不同的工作状态时显示不同的功能。

(1)、为设定键和确认键：	在停止状态下，按可进入设定状态。
	在功能设定状态按表示数据已确认并进入下一功能设定。

(2)、为清除键：	在非设定状态下按可清除循环计数值。
	处于设定状态时按可退出设定状态。
	连续按此键约3秒钟，累计数清零(循环次数为零时，上排六位数码显示累计数)。

(3)、为减少和停止、启动键：	在设定状态时减少设定值，在非设定状态时可将连续运行、停止状态进行切换。当处于停止状态时，按此键则进入连续运行（RUN绿灯亮），再按此键则退出连续运行状态（STOP红灯亮），完成当前段运行后停止。

(4)、为增加和手动一次给定键：	在手动状态时，按电机正转。在设定状态时按可增加设定值。在手动状态时按电机可反转。在停止状态时按完成当前段一次运行。（假定运行段设定为5，第一次按下此键则运行第一段，再次按下此键则运行第二段，依次类推，当完成第五段运行后再按此键则运行第一段，依次循环）。

四、功能设定
上电后电机自动运行第0段，然后处于停止状态，上排数码显示循环计数值（上电自动复零），下排数码显示当前运行段号。按设定键，进入功能设定。

每按一次设定键，依次循环出现如下图所示功能：

XX的初始值为00

具体功能如下：

手动运行：	上排显示“Hand”，下排显示“d1--”，按键，前进；按键后退；按键退出；按键进入下一设定。

起动速度设定：	上排数码显示“SP0”，下排数码显示为“XXX.X”(mm/s)，通过按或键，设定到所需的值，按进入下一设定，而按结束设定（设定方法下同）。

加速曲线设定：	上排数码显示“Acc”为加速曲线设定，可设定为0至4。步进电机在速度（一定负载或惯性下）不能直接起动，故要从较小的速度起动并加速至设定运行速度，加速度设定为0时，加速度最小，当为4时，加速度最大，此设定值应根据负载轻重和最高运行速度合理选择，使系统运行又快又稳。（负载大时，加速度应小，负载轻时，加速度可大）。

运行段数设定：	上排数码显示“SEG”，下排显示为设定所需运行段数，即电机在工作中不同的工作方式数。最多为20段（循环段不重复计算）。（每段需分别设定方向、运行速度、运行长度、等待时间）。

电子齿轮设定：	（上排为符号D10000;，下排显示“XXXX（mm）”），即步进电机加10000个脉冲工件运行的角位移XXXX（度）或线位移XXXXmm，（也就是10000个脉冲当量）。此参数仅与传动系统结构、驱动器的细分数及步进电机的步距角有关，因此此参数仅需设定一次。

说明:	角位移换算：电子齿轮=（10000步距角（整步））/（机械减速比驱动器细分数）
	此时所有设定值均为角度单位（度）。
	电子齿轮=（10000步距角（整步））/（机械减速比驱动器细分数）
	此时所有设定值均为角度单位（度）。
	线位移换算：电子齿轮=（10000步距角（整步）πD（负载轴轮直径）/（360机械减速比*驱动器细分数）

	注：机械减速比=电机轴角速度/负载轴角速度

	例：整步1.8的步进电机在5细分模式下运行，负载轴轮直径D=50mm，机械减速比为2：1，则电子齿轮设定为（100001.8π50）/（3602*5）=785.4,取整即为785。

循环首段号：	上排数码显示“cyc 1”，下排为所设定循环首段号，即循环起始段的工作段号，从1－20。

循环末段号：	上排数码显示“cyc 2”，下排为所设定循环末段号，即循环最后段的工作段号，从1－20（此值应大于等于循环首段号。若等于循环首段号，则为单段循环）。

循环次数设定：	上排数码显示“cyc n”，下排为所设定循环首段至循环末段循环运行的次数，从0－9999，当设定为0时，无限制循环，当在正常状态时上排显示累计值，且掉电保护。

电机方向设定：	上排数码显示“dIR XX”，其中“XX”为当前的段号，若当前段号为2，XX即为02，以下类同。下排显示为“XX X”，从左向右数，第一位数表示继电器，设定为0（断开）或1（吸合）。第二位数表示输出OUT，设定为0（不动作）或1（下拉，低电平）。第三位为空，第四位表示方向，可设定为0、1、2、3，其对应于电机方向控制输出端DIR的关系见下表（电机运行本段时同时控制继电器、输出）。

运行速度设定：	上排数码显示“SPd XX”，下排显示设定值“XXX.X” 或“XXXX”(mm/s)。按或进行数值增加或减少。当达到最大值时，按进入调用，或当达到最小值时，按进入调用（调用其它段的速度值），”L XX”表示调用，XX表示第几段，不允许自我调用，可以允许嵌套调用最大为十层。假设电子齿轮数设定为1000，即对应每个脉冲的运行长度为0.1mm，速度设定为40.0(mm/s)，则脉冲输出端CP的频率为400Hz。当运行速度设定值大于起动速度设定值时，电机运行当前段就会有升、降速过程。当运行速度设定值小于起动速度设定值时，电机直接按设定值起动、停止。(循环调用的好处：可以仅修改一处值，其它地方的值也跟着改过来，如加上隐藏功能，则可以更好地避免出错，简化操作。)

运行长度设定：	上排数码显示“Lon XX”，下排显示设定值“XXX.X”(mm)或 “XXXX”(mm)，按或进行数值增加或减少。设定为“0”时，则忽略当前段运行；当达到最大值时，按设进入调用，或当达到最小值时，按进入调用，（调用其它段的长度值），”L XX”表示调用，XX表示第几段，不允许自我调用，可以允许嵌套调用最大为十层设定为非零值时，电机按设定长度运行且与等待时间设定值（0.99）有关，见下表。

等待时间设定值	电机方向设定值	电机运行方向	相应情况说明
0.98			步进电机按设定方向运行当前段停止后，受外部起动信号INA端控制，由高电平进入低电平触发进入下一运行段。
0.99			步进电机按设定方向一直运行于当前段，受外部限位信号INS端低电平触发停止当前段运行，进入下一运行段。
1.98			步进电机按设定方向运行当前段停止后，受外部起动信号INA端控制，由低电平进入高电平触发进入下一运行段。
任意值	0	正转	步进电机按设定方向运行当前段停止后，受外部起动信号INS端控制，低电平触发立即结束本段运行。
任意值	1	反转	步进电机按设定方向运行当前段停止后，受外部起动信号INS端控制，低电平触发立即结束本段运行。
除0.99	2	正转	步进电机运行不受外部信号INS控制。
除0.99	3	反转	步进电机运行不受外部信号INS控制。

等待时间设定：	上排数码显示“S-t XX”，下排显示设定值“XX.XX”(s)，从0.00秒至99.99秒。当设定值为0.98秒时，当前段运行停止后由外部起动信号端INA控制，由高电平到电平触发而进入下一个运行段。当设定的等待时间为0.99秒时，当前段一直运行至限位信号端INS低电平触发进入下一段或按结束当前段运行。当设定值为1.98秒时，当前运行停止后由外部起动信号端INA控制，由低电平到高电平触发而进入下一个运行阶段 .当设定值大于0.00秒时，则当前段运行停止后等待所设定的时间进入下一个运行段。当设定值大于0.00秒时，则当前段运行停止后等待所设定的时间进入下一个运行段。

	在设定时，每按一次或键，所设定的数值便保存下来，即使掉电也不丢失。处于设定状态时，若较长时间（10秒）不按任何键，则自动退出设定状态，当前设定值无效。按键，进入自动运行状态，电机按第一段设定开始运行，直至循环结束恢复为停止状态。若在电机运行过程中再次按下键，则当前段运行完成后停止。

五、典型的工作方式图
1、工作方式A

注：设定”SEG”=1, “cyc 1”＝01,cyc 2=01,”cyc n”=A,即完成01段A次循环。
2、工作方式B

　
注：设定SEG=N，cyc 1=01 ,cyc 2=N, cyc n=A,即完成01段至N段A次循环。
3、工作方式C

注：设定“SEG＝N＋1“，cyc 1=01，cyc 2=N，cyc n=A,即完成从01段到N段A次循环，再运行N＋1段。
4、工作方式D

注：设定“SEG＝N＋1“，cyc=M,cyc 2=N,cyc n=A,即完成从M段到N段A次循环，再运行N＋1段

六、MM2与我厂SH系列驱动器及步进电机连接示意图(以2024B为例)

*MM2与共阴极的其他厂家驱动器不能相接！

七、个性化设定（隐藏设定）：

上电前按住清除键进入隐藏设定。
上排显示：	PASS。下排设定到123后按即可进入。
上排显示：	ina-dt,即ina（输入端）输入延时。下排显示延时数值，0无延时，数值越大，延时越长。
上排显示：	ina-ON,即ina(输入端)输入极性，为1不变，为0反相。
上排显示：	ins-dt,即ins（输入端）输入延时。下排显示延时数值，0无延时，数值越大，延时越长。
上排显示：	ins-ON,即ins(输入端)输入极性，为1不变，为0反相。
上排显示：	HIdE --.	下排显示：on或oFF。通过来选择On表示上电后自动运行，oFF表示上电后不自动运行。
上排显示：	HidE b	下排显示：XXXX下排显示从左向右数第一位表示cyc 1,第二位表示cyc 2,第三位表示cyc n。第四位表示为空。按进入下排每一位设定按则进入每一位的增减设定。每位设定为1时显示，为0时隐藏。
上排显示：	HidE XX	（其中XX表示线位）下排显示：XXXX下排显示从左向右数第一位表示DIR XX,第二位表示SPD XX，第三位表示Lon XX。第四位表示 S-t XX。(其中1为显示，0为隐藏)，按进入下排每一位设定按∧/H 则进入每一位的增减设定。

八、设定举例：

例一：

设一压轮直径为31.83mm，周长则为100mm，若采用5细分驱动器直联。此时每10000个脉冲转10，共1000mm，则电子齿轮（D10000）为1000（每步为0.1当量）。

初始速度（SPO）为400HZ（40.0mm/s),加速度（ACC）为2。

若起动时需（第0段）第二个电机正向复位（运行至零点，INS端由高电平变成低电平）此时速度为200HZ（20.0mm/s),按自动运行键后（循环开始）（第1段）正向走100步（10.0)300HZ(30.0mm/s)，（不考虑零点），停0.4秒；（第2段）电机反向200（20.0mm)步500HZ（50.0mm/s),(不考虑零点），停0.5秒；（循环结束，20次循环），（第3段）电机正向复位（运行至零点）。

编程：SPO=40.0。

ACC=2。

D10000=1000（相当于每步0.1).

SEG=3(共需设定4段，包括0段）

CYC 1=1 （循环开始段）。

CYC 2=2 （循环结束段）。

CYC N=20 （循环次数）。

第0段（此段上电自动运行）；

DIR 00=0（电机正向，遇零点会停）。

SPD 00=20.0(此时速度为200HZ）。

LON 00=10.0(此时100步）。

第1段：

DIR 01=2(电机正向)

SPD 01=30.0(300HZ)

LON 01=10.0(100步)

S-T 01=0.40(停0.40秒）

第2段：

DIR 02=3（电机反向）

SPD 02=50.0(500HZ)

LON 02=20.0(200步)

S-T 02=0.50(停0.50秒)

第3段：

DIR 03=0（正向，遇零点会停）

SPD 03=20.0(此时速度为200HZ）

LON 03=10.0(运行100步）

S-T 03=0.99(一直运行，遇零点停）

例二：系统电子齿轮为785，初速度为1，�