步进电机-金坛市四海电机电器厂

( 1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端：

CP2-------2号电机脉冲信号　

( 2 )、启动:启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。相当于面板上启动　键。　　

( 3 )、停止:暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端，相当于面板上的停止键，再次按启动键后，程序继续运行。停止端接线方式与启动端的接线方式一致。

( 4 )、输入1、2、3、4、5:通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。

(5)、输出1、2、3：通用开关量输出端(见开关量输出电路图)；输出J、K为一组继电器常开触点。

注：因继电器工作次数有限，频繁使用时建议使用外接继电器。

(6) +12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/0.2A，由本控制器提供。

A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序　，跳转至A操作、B操作指定的程序运行（下降沿有效）。

这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用"中断操作"很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"中断操作"，我们称之为"A操作"和"B操作"。以"A操作"为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果"A操作"端有信号输入，电机作停止，程序跳转到"A操作入口地址"所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A操作入口地址在参数设定里设置。

具体的编程方式可参考后面的例程三。
同一段程序中，既允许A操作，又允许B操作，当两个中断操作同时有效时，A操作优先。但是，若A操作已经有效并且程序已经跳转，在跳转到的程序内，又允许了B操作，则当B操作信号到来时，系统就会响应，并打断当前程序而跳转到B操作指定的程序段。相反，先响应了B操作时，A操作也可打断B操作。
A操作和B操作的接线与前面启动停止的接线方式一样，可接开关或传感器。

控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。
上电或按复位键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按启动键启动程序自动运行。
复位后按手动键切换到手动状态。
复位后按编辑键进入程序编辑状态。
复位后按住编辑键3秒以上（显示Acc时）进入系统参数设定状态。
程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按停止键均返回自动待运行状态。

系统参数设定方式：
控制器共有如下几个系统参数：
Acc：升降曲线设定（0—4），根据需要设定，负载大选慢速曲线。曲线0时加速最快；
HSPEEd ：手动速度设定（0—9999 Hz）
Hadd：手动位移增量设定（1—59999），即在手动状态下，按一下 Λ 、 Ⅴ 键电机正转、反转一次性走完的步数；
dZCL0：接收一个脉冲后0号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）
dZCL1：接收一个脉冲后1号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）　
dZCL2：接收一个脉冲后2号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）
关于电子齿轮的具体计算方法可参看附录一。
nA：前两位表示A操作有效开始端，4，5位表示A操作有效结束端，7，8两位表示当A操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~179）
nb：前两位表示B操作有效开始端，4，5位表示B操作有效结束端，7，8两位表示当B操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~179）

这里先以修改HSPEED参数为例，其他参数修改与SPEED修改方式一致。

指令：参数选择模式：

本控制器采用选择编辑式指令、参数选择模式。即控制器自身有各种指令、数字，通过Λ、Ⅴ、<、>和回车、取消六键来选择、修改编辑程序。控制器的程序区最多可以编辑180段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。
注：程序的段号只能由数码管的前两位显示，当程序超过100条时，两位已显示不了，此时，在数码管的第一位后面所添加的一个小数点表示百位的1，即0.0代表100，7.9代表179（nA，nB以及其他跳转程序中所涉及的程序段号参数也是如此）。显示样式可参看下面简介。

程序删除：程序编辑状态下，若当前程序段号在闪烁,按删除键将删除该段程序，如按删除键3秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为“END”。
程序浏览：在程序编辑状态的行号闪动状态下，按 Λ 、 Ⅴ 两键浏览程序
总之，参数的设定通过 Λ 、 Ⅴ 、 < 、 > 、回车、取消六个按键来完成： Λ 、 Ⅴ 可改变程序指令和数据，< 、 > 可移动数据左右位置，回车、可确认选择的指令和数据，取消可取消前一步操作或退回到待运行状态。

七、运行
1、手动运行方式：
在自动状态下按自动/手动键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HO”，H表示为手动状态，O表示电机号，按 < 或 > ，电机将按不同的方向手动运行。按 Λ 或 Ⅴ ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定，手动速度由HSPEEd决定。再次按下自动/手动键，可修改当前手动的电机为1号或2号电机。具体操作可参阅下图：

2、自动运行方式：
控制器上电或按复位键后，自动待运行状态，按启动键或接受外部启动信号，控制器将从第00段程序开始运行，直至运行到最后一段程序END，控制器返回自动待运行状态。在程序自动运行状态下按停止键,运行完该段后，程序暂停运行，再按启动键程序将继续运行。
在运行状态下，有三种不同的显示方式：（在停止或暂停状态下通过按同一个键步数计数 Λ 进行切换）
1. 计数显示方式: 控制器显示当前的计数值；
2. 步数显示方式：控制器显示当前运行的步数；
3. 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序段。
具体数码显示如下：

因具体程序与数值不可能一致，所以用户自行操作时，上述三图中的数值可能稍有不同，但各方式的标志字母“N,L,P”相同
注：运行时不能切换

本控制器采用嵌入式仪表外壳，，前面板为96mm×96mm的方形，长度为122mm，具体尺寸见下图：

指令表（HH—表示程序行号；XXXXXX—表示程序数据）：
指令名称在数码管上的具体显示式样可参阅第八页表格。

序号	指令名称	指令显示形式	说明
0	选择电机号及方向指令	HH_DIR XX	前一位设定为当前运行的电机号码，可以设定0电机、1电机、2电机后一位设定当前运行电机的方向，0为反向，1为正向
1	暂停指令	HH_PAUSE 无参数	程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号
2	位移指令	HH_G-LEN XXXX.X	执行此指令时；控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等，控制电机运行；如果此指令前无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值；参数范围：0~ 5999.9 单位：毫米，大于等于6000.0为无限长；
3	速度赋值指令	HH_SPEED XXXX	此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；参数范围：1 ~ 9999 单位：脉冲数/秒（pps）；
4	延时指令	HH_DELAY XXXXX	延时时间；参数范围：0.1 ~ 5999.9 单位：秒；
5	无条件跳转指令	HH__JUMP XX	无条件跳转指令，参数XX表示要跳转的程序行号；
6	循环指令	HH__LOOP XX XXXXX	从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次数（0定义为无限次）。行号超过当前行号时，系统运行将出错。
7	运行到某一位置	HH__GOTO 00000	备用
8	输出指令	HH___OUT XXXXX	参数的前三位从左到右依次对应于接线端的输出1～输出3；同时对应前面板的三个输出指示灯1~3。0 ----- 对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭；1 ----- 对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮；参数第四位为继电器输出状态，对应于接线端输出J、输出K(继电器为常开)0-------表示继电器释放；1-------表示继电器吸合；参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：0 ----- 执行此指令时，蜂鸣器不响1 ----- 执行此指令时，蜂鸣器响一长声
9	测位跳转	HH_J-BIT XX X X	前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入1、2、3、4、5、A、B的其中之一；第八位为跳转条件(0或1)；当所测定的输入口为所设定的状态时，跳转到指定行号，否则，顺序执行。
10	计数跳转	HH_J-CNT XX XXXXX	本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，否则顺序执行。
11	变量位移	HH_GO-AB ±X	备用
12	计数器加1	HH_CNT-1 无参数	本指令为计数器指令，控制器内部有一计数器单元，容量为999999，计数器的值可实时的在计数显示状态下显示；本指令对计数器进行加1操作
13	计数器清零	HH_CNT-0 无参数	本指令为计数器指令；本指令把计数器清零。除了本指令外，还可以通过计数器清零按清零键随时可以把计数器清零（在停止状态下）
14	坐标清零	HH_CLr无参数	本指令把当前坐标位置数值清零。
15	两电机同时运行指令	HH_2dJr	两电机同时运行指令。详见例六
16	结束指令	HH___END 无参数	程序结束行，程序运行到此指令时，表示本控制器自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。该指令不可编辑，且总是位于程序的最后一行。

2．JUMP跳转指令中的程序段号参数（J-BIT与J-CNT中的程序段号参数与此相同）

JUMP的参数为0.1，表示运行到此JUMP指令时，程序跳转到第101段

表示A操作的有效开始端为第98段程序，A操作的有效结束端为第112段程序，A操作发生后，程序跳转到第120段程序